Jake, Marco, Rachel, Cassie et Tobias sont des ados normaux. Ou plutôt étaient. Avant, c'est vrai, ils se fondaient dans la masse jusqu'à ce qu'ils décident de rendrer par un chantier abandonné, lors d'un soir normal. Un vaisseau extraterrestre apparu alors pour se posé près d'eux, et il en sorti le prince Elfangor, un Andalite rescapé d'une attaque, et qui venait les avertir que leur espèce, et la Terre par la même occasion, étaient en danger. Car les Yirks étaient déjà là, parmis eux. Que voulaient les Yirks? Ils ne voulaient pas anéantir les humains, non, ils veulent leurs corps.

A l'état naturel, se sont des limaces aveugles inoffensives, mais ce sont des parasites. Ils sont capables de pénétrer dans le cerveau d'autres espèces et ils en prennent alors le contrôle. Vous ne décidez plus d'où vous regardez, et le Yirk dans votre tête lit tous vos souvenirs. Vous devenez un instrument, une machine impuissante.

L'andalite est poursuivi, et il est mourant. Alors il donna un pouvoir au groupe d'adolescents. Il leur donna le pouvoir de l'animorph. L'animorph est une technologie andalité et possédée uniquement d'eux. Elle permet d'acquérir l'ADN d'animaux et de s'en servir pour se transformer en ces mêmes animaux. Une limite de 2 heures est imposée lorsqu'on morphose, sinon on se retrouve piéger dans le corps de l'animal. Pour toujours. Les ados acceptent ce pouvoir et assistent au meurtre d'Elfanggor par Vysserk Trois, le chef de l'invasion yirk sur Terre. S'en suivent de nombreuses batailles pour la liberté de l'espèce humaine, où les Animorphs, baptisés par Marco, sont très vite rejoinds par un jeune andalite, le petit frère d'Elfangor, Aximili, surnommé Ax.